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加入詢價車XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模組是一款擁有自主知識產權的CANopen從站通信模組。內部已經整合了CANopen從站協議棧代碼，不需要用戶進行二次開發。協議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標準。在默認情況下，啟用預定義連接，並支援參數存儲。
XGate-COP10適用於任何具有串口通信能力的系統，使用簡單的串口通信協議即可實現與XGate-COP10的通信，並提供串口通信協議標準C文件，使現有的設備以最快的速度擁有CANopen通信能力，搶占市場先機。
XGate-COP20模組通信採用標準Modbus （RTU）協議，支援可選的SPI和UART接口。極其小巧的體積、高速實時的處理能力和靈活多樣的應用，使模組非常易於嵌入到用戶設備中，讓您的設備即刻擁有強大的現場總線功能。
所有從站模組均提供標準的EDS文件
致遠電子是為CIA協會成員，產品中的CANopen協議完全符合CIA規範，通過了一致性測試軟件認證。所有從站模組均提供標準的EDS文件。
支援用戶自定義對象詞典配置，自動生成EDS文件
用戶可透過PC配置工具增加、刪除或修改XGate-COP12的對象字典，自定義過程變量及PDO映射內容，從而匹配不同的應用，並自動生成EDS文件，
滿足自定義對象詞典配置的需求。
簡單串口通信協議實現與XGate-COP10的通信
XGate-COP10通信模組是一款使用簡單方便的CANopen從站模組，模組內部已經固化了CANopen從站協議棧，使用簡單的串口通信協議就能實現與XGate-COP10的通信，如下圖所示：
如圖所示，為XGate-COP10評估板。用戶可以透過RS232串口直接對模組操作。CTM8251T為帶2500VDC隔離的CAN收發器模組。
利用XGate-COP10設計的CANopen設備在網絡中的結構如下圖所示，透過CANopen主站設備可以輕鬆的實現對各個CANopen從站的控制。
穩定可靠，應用廣泛
XGate-COP10模組，經過嚴酷的實踐驗證，穩定可靠，目前已經廣泛應用於高速鐵路、地鐵、醫療、風電、變頻器、電梯控制等場合。
可達2500VDC電氣隔離CAN接口
CAN收發電路設計，可達2500VDC電氣隔離CAN接口，靜電等級接觸放電±8KV。
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程，方便客戶快速設計出可靠的電路和程序。
提供模組CANopen資源定制服務
提供模組CANopen資源定制服務，可幫助客戶修改模組中資源映射等對象字典中任意內容，並且生成EDS文件，讓客戶無需為維護CANopen而煩擾，5個工作日內即可完成，快速接入任何CANopen網絡。
協助客戶獲得正規的CANopen廠商代碼
可協助客戶加入CIA協會，獲得正規的CANopen廠商代碼。
提供完整的調試軟件
1.XGate-COP10串口測試軟件，可直接用PC串口進行調試；
2.使用CANopen主站卡USBCAN-EP或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理軟件上，可從CANopen端對從站進行EDS文件導入、對象字典配置、SDO、PDO數據收發等；
模組操作命令介紹
XGate系列模組相當於雙口RAM，輕鬆地通過數據交換，實現CANopen協議功能：
XGate-COP10 串口操作命令
- 讀取設備信息(命令碼：0x01)
- 寫設備信息（命令碼：0x02）
- 寫XGate-COP10 輸入緩衝區數據（命令碼：0x10）
- 讀取XGate-COP10 輸出緩衝區數據（命令碼：0x11）
- 讀寫XGate-COP10 的NodeID（命令碼：0x12）
- 讀寫XGate-COP10 的波特率索引值(命令碼：0x13)
- 讀寫XGate-COP10 CAN控制器定時參數（命令碼：0x14）
- 發送緊急代碼（命令碼：0x15）
- 讀取當前模組狀態（命令碼：0x16）
- 啟動節點進入操作狀態（命令碼：0x17）
- 改變通信串口波特率（命令碼：0x18）
- 網絡時間標識對象消費Time_Stamp（命令碼：0x19）
| 型號 | XGate-COP10（推薦） | XGate-COP12 |
|---|---|---|
| 實物圖 |  |
 |
| 操作協議棧接口 | UART串口 | UART,SPI |
| CANopen路數 | 1路 | 1路 |
| 封裝形式 | DIP-24 | DIP-24 |
| 工業級 | √ | √ |
| 供電電壓 | 5V | 5V |
| IO口電壓 | 3.3V | 3.3V |
| TPDO最大可配置數 | 12 | 12 |
| RPDO最大可配置數 | 12 | 12 |
| 發送數據交換區（映射TPDO） | 96字節 | 96字節 |
| 接收數據交換區（映射RPDO） | 96字節 | 96字節 |
| SDO服務器收發 | 支援 | 支援 |
| 節點啟動/停止/預操作(Boot up) | 支援 | 支援 |
| 節點守護（Node Guarding/Life guarding） | 支援 | 支援 |
| 發送心跳包（Heartbeat Producer） | 支援 | 支援 |
| 緊急報文對象(Emergency ) | 支援 | 支援 |
| 同步報文對象(Sync) | 支援 | 支援 |
| 網絡配置對象(LSS從站) | 支援 | 支援 |
| CAN波特率範圍 | 10K~1Mbps | 10K~1Mbps |
| 串口波特率 | 1200～115200bps（可定制230400bps） | 9600～460800bps |
| SPI波特率 | 不支援 | 最高2Mbit/s |
| 佔用面積 | 32mm×20.4mm×11mm | 32mm×20.4mm×6.5mm |
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